教練起源於20世紀70年代的美國，英文是“coach”，原始意思是“四輪大馬車”。馬車將人們送到想要去的地方，後來“coach”的意義就延伸為“訓練、指導”，尤其是在體育領域被廣泛使用。
教練後來從體育領域被引入商業、生活等其他領域。在這個過程中，有位傳奇人物為此做出了巨大的貢獻，他就是美國網球教練蒂莫西·加爾韋（Timothy Gallwey）。他在20世紀70年代，最早將教練引入企業界。
1975年，蒂莫西·加爾韋宣稱自己找到了一個不用“教”就可以讓任何人在20分鍾內學會打網球的辦法。這在當時引起了很多人的質疑。美國廣播公司以質疑者的身份組織了一次現場實驗。他們給蒂莫西·加爾韋出了一道難題：組織20個從來沒有打過網球的人，要求蒂莫西·加爾韋在20分鍾內教會他們打網球，並現場計時。其中有一位叫莫莉的女士，當天穿了一條長裙，已經有多年不運動的她體重170磅（1磅約為0.45千克），連行動都不方便，結果，她成了第一個被教練的對象。所有人都幸災樂禍地看著蒂莫西·加爾韋。
蒂莫西·加爾韋站在莫莉麵前，告訴她不要去擔心姿勢和步伐的對錯，還告訴她打網球其實很簡單，當球飛過來，就用球拍去接。如果接到了球，就說“擊中了”（hit）；如果球落到了地上，就說“彈回”（bounce）。在練習的過程中，蒂莫西·加爾韋告訴莫莉，球飛來的弧線，聆聽球的聲音，把注意力集中在球上。慢慢地，莫莉擊中球的次數多了，彈回的次數少了。
在最後3分鍾裏，蒂莫西·加爾韋開始教莫莉網球中最難的部分——發球。蒂莫西·加爾韋對她說，想想自己是怎樣跳舞的，哼著音樂也可以，閉上眼睛，想象跳舞的樣子，然後睜開眼睛，隨著這種節奏發球就可以了。奇跡出現了——所有的電視觀眾看到了，在最後1分鍾裏，穿著窄裙的莫莉在場上跑來跑去，雖然很不方便，但卻可以很自如地打網球了！
這樣的結果出乎所有人的意料。在采訪中，記者詢問他秘訣是什麽。蒂莫西·加爾韋說：“我並沒有教她打網球的技巧，我隻是幫助她克服了自己不會打球的固有意識，隻是幫她將注意力集中在網球上，她經曆了從‘不會’到‘會’的轉變，就是這麽簡單。”
這個現場實驗在電視上播放之後，引起了美國AT&T公司執行CEO的興趣。當時，AT&T正處於競爭對手壟斷市場的事態下，企業發展舉步維艱。他深知，如果企業再不有所突破和改變，再不打破競爭對手的壟斷，在通信行業將會無法生存。而蒂莫西·加爾韋獨特的訓練方法啟發了他。他決定邀請蒂莫西·加爾韋來給公司的經理們上課，希望能給企業帶來變化。麵對AT&T管理者的邀請，蒂莫西·加爾韋坦誠地表示自己對企業內部管理一無所知，但可以嚐試把銷售人員當作運動員，把公司的客戶當作網球來訓練。第一次嚐試，蒂莫西·加爾韋並沒有十足的把握。但是奇跡再次出現了，學習的效果非常棒。學習結束後，學員們的筆記本上找不到和網球相關的字眼，而是密密麻麻的與企業管理、市場營銷、人力資源相關的內容。
通過與更多的企業領導者和一些體育界的優秀教練接觸，蒂莫西·加爾韋發現了教練最大的價值所在：教練往往將注意焦點放在自己的團隊上，以負責任的態度激發團隊潛能，支持團隊成長，並以成就團隊來成就自己。教練和團隊的目標是一致的，當他們為了同一個目標努力時，團隊才不會對教練的培育產生反感和抗拒。如果將企業領導者轉變為教練，商業團隊裏會發生怎樣的變化呢？蒂莫西·加爾韋提出大膽設想。為了證實這一設想的可行性，蒂莫西·加爾韋邀請眾多企業家、體育教練、管理學專家、心理學專家、行為學專家和神經語言學專家等開始探索獲得成功的通用方法，並最終發展出了一種新的技術——企業教練技術。
1982年，托馬斯·倫納德（Thomas Leonard）作為成功的會計師和持證財務計劃師，突然發現了一種新的職業需求：企業教練。1989年，他開設了“生涯規劃學院”，從此，在美國邁出了專業教練培養和職業教練活動的第一步。
1992年，美國出現了第一所教練大學，其學生來自各行各業，以律師、會計師、演員、教師、顧問、企業管理人員、中小企業主為主，甚至還有心理醫生和牧師。
1994年，托馬斯·倫納德成立了國際教練聯盟（International Coach Federation，ICF）並創建專業認證教練的11項核心標準。目前，ICF已經成為全球最大的專業教練認證機構，致力於促進教練技術的職業化發展。目前在全球範圍內開展的專業教練認證工作有助理教練（associate certified coach，ACC）、職業教練（profession certified coach，PCC）、大師級教練（master certified coach，MCC）。據統計，截至2016年3月，ICF的全球會員共27714人，覆蓋138個國家；ICF認證的教練共17005位，分布在107個國家。
1995年，國際教練協會（International Association of Coaching，IAC）成立，IAC是目前世界上兩家最大的教練組織之一。ICF和IAC均由托馬斯·倫納德創建。IAC提出了九項教練能力標準，以推動教練行業在世界範圍內的廣泛發展。
2001年6月25日，21世紀企業教練發展論壇在中國上海舉行，標誌著企業教練在中國已形成規模化發展。
2006年，我國啟動了“注冊企業教練”資格認證，由中國管理科學學會人力資源管理專業委員會頒發認證。
2009年，托馬斯·倫納德的學生鄭振佑（Paul Jeong）博士來到了中國並定居下來，從此在中國邁出了專業教練培養和職業教練活動的步伐。
美國《財富》雜誌曾評論：教練是在美國企業界迅速傳播的“草根運動”。其實這種趨勢並不僅限於美國，目前教練在中國的很多企業和個人中廣為傳播，逐漸成為適應新時代的最先進的領導力模型和最新的人才培養技術，同時也作為提高生活品質的自我開發工具發揮著積極作用。
今天，中國教練行業經過十幾年的探索與實踐慢慢步入了春天。國際、國內的教練體係百花齊放，商業教練、團隊教練、高管教練、生活教練、生涯教育、親子教練、創業教練……教練行業開始步入專業化發展的軌道。
教練行業必將在未來幾年中得到更加規範化、專業化、標準化的發展。專業化必將推動行業創造出真正的價值，從而更好地贏得客戶的口碑與信任。在中國，教練行業也必將成為像醫生、律師一樣令人尊重的行業，也會有更多的組織與個人因教練而受益。